Припустимо, фізичний датчик летить на чотирикутнику. Якщо стояти під кутом, Піфагор казав, що земля виглядає далі, ніж вона є насправді. Він був настільки нахилений, що ми взагалі не могли його побачити, хоча ми були лише за кілька сантиметрів від аварії.

Щоб виправити це, нам потрібно знати нашу схильність. Це означає...

Гіроскоп і акселерометр разом називаються «IMU», але причина, чому вони часто з’являються разом, полягає в тому, що вони природним чином прикривають головні недоліки один одного. Вони є класичною ф’южн парою.

Однак окремо гіроскоп є хорошим і чистим джерелом даних датчика, і ви отримаєте безперервне вимірювання положення.

Без зайвих деталей, гіроскоп зроблений з мікромеханічного камертона, вигравіруваного на поверхні чіпа. Коли мікросхема обертається, деякі камертони будуть потужними, і вони будуть змінювати тон один одного.

На гіроскопи MEMS майже не впливає будь-який рух, крім обертання. Навіть сильна вібрація не вплине на них (у межах специфікації), тому що це поперечне прискорення.

Якщо ви подивитеся на внутрішній контур керування мультиротора, то це гіроскоп, який використовується диспетчером польоту для підтримки рівня в повітрі. Деякі пілоти швидкісного режиму повністю вимикають акселерометр, надаючи гіроскопу більше пропускної здатності, оскільки гіроскоп має багато важливих підказок.

Якщо ви знаєте, де ви були півмілісекунди тому, і хочете знати, що змінилося з тих пір, тоді гіроскоп швидкий, точний і надійний. І їм не потрібні гнучкі поверхні чи супутники.

Слабка сторона гіроскопа - дрейф. Як не намагайся, вони ніби повільно обертаються навколо випадкової осі. Кожне обертання займає кілька хвилин, але навіть нерухома цегла буде обертатися м'яко. Накопичення відносних вибірок для отримання «відмінних» оцінок також додасть смуги помилок. Похибку висхідного гіроскопа необхідно періодично «обнулювати» зовнішнім відмінним орієнтиром.