акселерометр

Ось чому акселерометри - хороші друзі гіроскопів: тому що вони можуть виявити чудові посилання "вниз" (принаймні, коли вони перебувають у стані сили тяжіння землі).

Ну, загалом кажучи. З одного моменту до іншого він отримує силу сили тяжіння, лінійне прискорення, відцентрову силу, що генерується при обертанні, вібрації, шуму і, звичайно, дефектів датчика.

Тому, незважаючи на високу швидкість вибірки та хорошу точність датчиків MEMS (як правило, настільки ж хороші, як гіроскопи), дані акселерометра все ще є одним із галасливих і ненадійних даних. Він отримав кілька "сигналів", які повинні бути розмежованими. Але саме чутливість до всіх цих різних сигналів робить його таким універсальним-це все може почути.

Існує два кроки інтеграції прискорення з тієї позиції, яку ми дійсно хочемо знати, тому нам доведеться узагальнити багато дельт та ліній помилок, від виміряного прискорення до розрахункової швидкості, і тоді ми повинні це зробити ще раз, щоб отримати орієнтовну позицію. Помилки продовжують накопичуватися.

Ось чому GPS є другом акселерометра: тому що він періодично "нуль" зростаючої помилки положення, як і акселерометр, обережно злею азимута помилка гіроскопа.

магнітометр

Хороший компас не слід ігнорувати. Однак, як і акселерометр, він зазвичай використовується як метод управління для тривалого дрейфу гіроскопа. Знаючи, який напрямок є кориснішим, ніж знати, який напрямок є магнітним північним, але з цими двома, ми можемо знати наше дійсно гарне положення на землі.

Вони часто поєднуються з GPS -приймачами, тому що вони вкотре борються проти великих слабких сторін один одного, але вони тісно відповідають іншим аспектам. Один дає грубу відмінне положення, а другий дає грубі відмінний напрямок.