акселерометр

Ось чому акселерометри є хорошими друзями гіроскопів: тому що вони можуть виявляти відмінні «нижні» посилання (принаймні, коли вони знаходяться в стані земного тяжіння).

Ну, загалом. Від одного моменту до іншого він отримує силу тяжіння, лінійне прискорення, відцентрову силу, створювану обертанням, вібрацію, шум і, звичайно, дефекти датчика.

Таким чином, незважаючи на високу частоту дискретизації та хорошу точність датчиків MEMS (зазвичай таку ж хорошу, як і гіроскопи), дані акселерометра все ще є одними з шумних і ненадійних даних. Воно отримало кілька «сигналів», які необхідно роз’яснити. Але саме чутливість до всіх цих різних сигналів робить його таким універсальним — він може чути все.

Є два кроки інтеграції прискорення з позиції, яку ми дійсно хочемо знати, тому нам потрібно підсумувати багато дельт і рядків помилок, від виміряного прискорення до оціненої швидкості, а потім нам потрібно зробити це знову, щоб отримати оцінку положення. Помилки продовжують накопичуватися.

Ось чому GPS є другом акселерометра: тому що він періодично «обнулює» зростаючу похибку позиції, так само як акселерометр плавно обнулює похибку азимута гіроскопа.

магнітометр

Не варто ігнорувати хороший компас. Однак, як і акселерометр, він зазвичай використовується як метод контролю для тривалого дрейфу гіроскопа. Знати, який напрямок йде вгору, корисніше, ніж знати, який напрямок магнітного півночі, але з цими двома ми можемо знати наше справді хороше положення на землі.

Їх часто поєднують із GPS-приймачами, оскільки вони знову борються проти великих недоліків один одного, але вони дуже збігаються в інших аспектах. Один дає приблизне відмінне положення, а інший дає грубе відмінне напрямок.