Сонар, лідар, радар/оптичний потік

Тому, якщо тріангуляція за допомогою супутника не є хорошим способом уникнути землі, давайте спробуємо «побачити» її прямо!

На даний момент є принаймні три готові технології визначення дальності, які можуть передавати сигнали та бачити, скільки часу потрібно для відскоку: гідролокатор, лідар і радарний модуль – усі вони можуть використовуватися зараз.

Однак ці датчики мають недоліки:

Слабкість 1: поглинання

Деякі поверхні просто не підстрибують. Штори та килими поглинають ультразвукові хвилі, темна фарба поглинає лідар, а вода поглинає мікрохвилі. Від того, чого не бачиш, не втечеш.

Слабкість 2: фазові перешкоди

Є перешкоди сигналу між датчиками. Що станеться, якщо поєднати кілька однакових датчиків? Як дізнатися, що сигнал, який ви виявили, належить цьому датчику? Навіть один датчик повинен справлятися з перехресними перешкодами від самого себе і чекати досить довго, щоб відлуння зникло.

Сигнали можуть бути «закодовані» (в основному зашифровані), щоб кожен сигнал був унікальним, але це збільшує складність пристрою. * * Хорошим рішенням є напіврандомізація плану сигналу, щоб час не був заблокований і він завжди обманювався сигналом синхронізації.

Оптичний датчик потоку – це інший метод, який використовує камеру для спостереження, чи стає об’єкт в лінзі більшим (вказуючи на те, що земля/стіна швидко піднімається), меншим (коли перешкода зникає) чи ковзає вбік. Камери не заважають одна одній, як ехолот. Якщо ви дуже розумні, ви можете оцінити нахил та інші властивості 3D.

Оптичні датчики потоку все ще мають слабкість "поглинання". Вам потрібна добре текстурована поверхня, щоб вони бачили потік, так само як їхня оптична миша не може працювати на склі. Вони стають дедалі популярнішими, тому що потокові обчислення тепер є тим, що можна вставити в FPGA або швидкий вбудований комп’ютер.