Суть об’єднання датчиків — Зважування кожного датчика

У решті цієї статті ми зосередимося на фізичному розташуванні, але та сама ідея стосується будь-якої кількості, яку ви хочете виміряти. Ви можете подумати, що кілька резервних датчиків одного типу є здійсненними, але це часто поєднує їхні слабкі сторони невдалим чином.

Навпаки, гібридна система більш потужна. Жоден сенсор не може змусити нас довіряти * * *, тому що кожен сенсор лише вирішує проблему та представляє різні фрагменти, і лише комбінуючи їх, ми можемо побачити правду.

Давайте розглянемо деякі типові датчики, які використовуються в квадроторі, і обговоримо їхні переваги та недоліки, а також їх роль у злитті датчиків.

глобальна система позиціонування (GPS)

GPS має очевидні обмеження. Похибка вибірки може становити два метри, і відхилення буде дрейфувати разом із супутником.

Якщо ви хочете використовувати глобальну систему позиціонування, щоб отримати точне положення до сантиметрів, вам потрібно прибити його в належне положення та виміряти за кілька днів. Очевидно, це не те, чого ми хочемо. Але насправді, рухаючись на високій швидкості в повітрі, навіть обладнання GPS 100 Гц не може згладити час.

GPS не може сказати вам, у якому напрямку ви дивитеся, а лише в якому напрямку ви рухаєтеся.

Крім того, роздільна здатність по z (висота) може становити одну десяту від широти та довготи. Отже, ми повинні залишити 20 метрів для землі. Це означає, що сам по собі GPS не може сказати вам, на якій відстані ви перебуваєте від землі, а лише на відстані від рівня моря. Логічним рішенням буде зняти показання перед зльотом, але тоді ми маємо 20-метрову похибку. Крім того, під час польоту вплив землі на сигнали GPS інший, тому ми не можемо припустити, що ці помилки будуть усунені в довгостроковій перспективі, хоча вони будуть усунені спочатку!

Очевидно, що GPS недостатньо.

Ми не можемо надійно літати на висоті 20-40 метрів над землею, що становить принаймні п’ять поверхів, що є великою відстанню для маржі. У реальному житті дивовижно мати можливість знаходити себе в будь-якій точці світу з вертикальною похибкою в 20 метрів… але це не може зупинити нас від краху без диференціальних наземних станцій GPS, дорогих високошвидкісних приймачів і хороших карт топології. .