Суть синтезу датчика —— зважування кожного датчика

У решті цієї статті ми зосередимось на фізичному розташуванні, але ця ж ідея стосується будь -якої кількості, яку ви хочете виміряти. Ви можете подумати, що декілька датчиків резервного копіювання одного типу здійсненні, але це часто поєднує їхні ж слабкі сторони нещасно.

Навпаки, гібридна система є більш потужною. Жоден датчик не може змусити нас довіряти * * *, тому що кожен датчик вирішує лише проблему і представляє різні фрагменти, і лише поєднуючи їх, ми можемо побачити правду.

Давайте подивимось на деякі типові датчики, які використовуються в квадроторі, і обговоримо їх переваги та недоліки, а також їх роль у синтезі датчика.

Глобальна система позиціонування (GPS)

GPS має очевидні обмеження. Помилка відбору проб може бути двома метрами, і відхилення буде дрейфувати з супутником.

Якщо ви хочете використовувати глобальну систему позиціонування, щоб отримати точне положення на сантиметри, вам потрібно забити її в належному положенні та виміряти його через кілька днів. Це, очевидно, не те, що ми хочемо. Але насправді, рухаючись з великою швидкістю в повітрі, навіть 100 Гц GPS -обладнання не може згладити час.

GPS не може сказати вам напрямок, з яким ви стикаєтесь, лише в напрямку, в якому ви рухаєтесь.

Крім того, роздільна здатність Z (висота) може бути однією десятою частиною широти та довготи. Отже, ми повинні залишити 20 метрів на землю. Це означає, що лише GPS не може сказати вам, як далеко ви від землі, лише наскільки далеко ви від рівня моря. Логічне рішення полягає в тому, щоб прочитати перед зльотом, але тоді у нас є 20-метрова смуга помилок. Більше того, під час польоту вплив землі на GPS-сигнали відрізняється, тому ми не можемо припустити, що ці помилки будуть усунені в довгостроковій перспективі, хоча вони спочатку будуть ліквідовані!

Очевидно, GPS недостатньо.

Ми не можемо надійно літати в межах 20-40 метрів над землею, що становить щонайменше п’ять поверхів, що є великою відстані для маржі. У реальному житті дивовижно мати можливість знайти себе в будь-якій точці світу з вертикальною помилкою 20 метрів… але це не може заважати нам не розбитися, без диференціальних ґрунтових станцій GPS, дорогих швидкісних приймачів та деяких хороших карт топології.